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Hola, tuve relación con mi pareja con condón, al terminar se lo quito y se limpio con papel higiénico. Pero al rato estábamos acostados sin ropa y tuvimos un roce, no hubo penetración, podría haber posibilidad de embarazo?

No hay posibilidad ya que usaron protección, y aunque hubieran roces si no hay penetración tampoco es posible