No sé como llegar al orgasmo

Tengo poca experiencia en relaciones s*exuales. Me gusta tener S*exo con mi pareja pero siento que no llego al orgasmo. Solo lo puedo sentir si me masturbo, pero quisiera sentirlo sin la necesidad de hacer esa estimulación. Me excito mucho y quiero que me penetre, pero no sé como llegar a ese clímax y el tema me angustia 
¿Qué sienten ustedes? ¿Qué hacen para llegar a ese punto?

¿Qué sienten ustedes? ¿Qué hacen para llegar a ese punto?