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No he tenido relaciones pero mi novio y yo solo si hemos estado juntos solo que en ropa interior, quería saber si no tiene penetration y el se llega a venir en mi sin estar dentro de mi, puede llegar a pasar algo? Aunque solo este junto a mi un poco sin entrar?

Es necesario que haya penetración para que haya embarazo.
Pero si vas con esos jueguitos mejor que ya anden condones porque en una de esas van a caer. Además de empezar a ir al ginecólogo para que te saque de dudas.